推選答案下面的這個故事，說的是我國機器人是怎么研究制造成功的。
故事的主人公叫余達太。1979 年春，他剛過30 歲，北京鋼鐵學(xué)院就將
他派到日本，在九州工業(yè)大學(xué)讀研究生。這個時候，日本的機器人技術(shù)已經(jīng)
很發(fā)達了。我們的國家，由于種種原因，曾經(jīng)有過一段發(fā)展機械手的熱潮，
并且全國范圍內(nèi)花費了不少錢，但是，沒有幾家工廠真正得到實際應(yīng)用。我
國機器人發(fā)展進入了低潮。
余達太就是在這種情況下，去日本攻讀機器人有關(guān)理論的。他的導(dǎo)師是
山下忠教授，有名的機器人專家。
余達太是一位具有雄心的年輕人。他看到了自己國家在機器人技術(shù)上的
差距，也觸動了炎黃子孫的自尊心。三年苦讀，13 門功課全部獲得“優(yōu)等”，
獲得工學(xué)碩士學(xué)位，并進入日本安川電機公司機器人研究室實習(xí)。這家公司

是世界上一家著名的機器人制造公司。
你看到工業(yè)機器人，外形和一般機器差不太多，但是設(shè)計、制造機器人
要用到機械、電子、控制、電子計算機、信息處理等許多科學(xué)知識。機器人
是屬于高新技術(shù)，很多東西是相互保密的。余達太是一位有心人，為了回國
后發(fā)展機器人，他用自己從生活費中節(jié)省下的錢，還有半年工資，購買了近
千本資料和書籍，預(yù)訂了三種日本出版的機器人方面的雜志，一訂就是5 年！
他還沒有重新踏上祖國的大地，就把一顆火熱的心放到機器人身上了。
余達太回到祖國以后，著手研制中國的機器人。然而，要制造出一臺新
的、真正“能起作用”的機器人，并不是那么簡單。不但要找到用戶，而且
要花上幾十萬元，需要有許多專家、技術(shù)人員合作，并且要花費成年累月的
時間！想干這樣大的“工程”，先要進行充分地調(diào)研。

他從南到北，從東到西，跑了很多省市，進了很多工廠、生產(chǎn)研究機關(guān)，
進行了調(diào)查研究。這時，在我國的大地上又掀起了研究機器人的高潮。
1983 年1 月11 日下午，北京鋼鐵學(xué)院召開了研究制造工業(yè)機器人的技
術(shù)論證會，審查余達太提出的申請報告。他們提出的制造方案是采用關(guān)節(jié)式
結(jié)構(gòu)，這是80 年代國際上比較流行的結(jié)構(gòu)形式。因為關(guān)節(jié)式機器人優(yōu)點多，
它在各個方向都可靈活地高速動作，并且手腕到達空間某一個點可以有多種
方法，工作空間也大。但是，也有大困難：關(guān)節(jié)機器人有肩、肘、手腕，以
及整個手臂轉(zhuǎn)動，每個轉(zhuǎn)動都要一個電機加上減速機構(gòu)。為了機械手手指能
拿動一定重物，并有一定運動的速度和加速度，而且運動中不發(fā)生顫抖，定
位準確，就要求大臂、小臂、腕子有一定質(zhì)量，這樣驅(qū)動各關(guān)節(jié)的電動機就

要大些。肘關(guān)節(jié)及腕關(guān)節(jié)電動機不宜直接放在各個關(guān)節(jié)處，而是放在機身附
近，這樣才能保證小臂及腕子不太重，可以省些“力氣”。但是，它又要解
決電動機與關(guān)節(jié)之間用拉桿和鏈條傳動問題，傳動效率也低，所以也有很大
難題要解決。當(dāng)時還很少用直接驅(qū)動的力矩馬達，所以設(shè)計傳動機構(gòu)要求精
確分析計算，找到最好的方案。
這次方案審查會，有很多領(lǐng)導(dǎo)、專家和教授參加。會上有的是鼓勵，有
的是質(zhì)疑，還有一位專家幽默地說：
“余達太，你要搞關(guān)節(jié)式機器人，我看，你得小心機器人別得關(guān)節(jié)炎。”
是啊，制造一臺具有世界水平的機器人談何容易，俗話說的好：“看是
容易，做是難。”
難，制造新型的工業(yè)機器人有許多困難，就像攔在機器人發(fā)展道路上的
一座“大山”。但是，中國有許多科技愚公，敢于搬這座“大山”。當(dāng)院領(lǐng)
導(dǎo)讓余達太自由組閣時，他的同學(xué)，老師來了，還有副教授，講師，女將，
剛剛畢業(yè)的學(xué)生來了，組成了一個十多人的“搬山隊”。
真如搬山一樣，在短時間內(nèi)要學(xué)習(xí)掌握必要的機器人方面的理論知識，
特別是，要弄懂沒有任何說明的“軟件資料”，這真好比讀天書。當(dāng)年，日
本人把這些資料交給余達太時，曾意味深長地說：“這是天書一本，你拿回
去，也看不懂。”——他們一邊學(xué)日語，一邊讀天書，就是要把它弄懂，弄
出個名堂來。
是不是可以繞過“軟件資料”這個攔路虎呢？不能，因為這個機器人有
五個自由度，也就是有五個獨立運動，也就是說，它有五個關(guān)節(jié)，每個關(guān)節(jié)
有一個電動機。為了機器人手爪在空間走二條曲線，人“教”它時，常常是
反映手爪（也叫操作器）在空間應(yīng)走過的幾個點告訴它。其他各點（有很多
很多點才能連成一條光滑的曲線）要由機器人電腦來計算。更難的是，要把
手爪空間的點，變成各關(guān)節(jié)應(yīng)當(dāng)怎么運動的數(shù)據(jù)，還要由電腦算出各關(guān)節(jié)抬
舉多大角度，速度該多大？這是很難的“空間機構(gòu)運動學(xué)”問題。還有呢，
機器人各關(guān)節(jié)是由電動機驅(qū)動的，每個電動機加上多大信號進行控制，才會
使各關(guān)節(jié)運動得恰到好處呢？這要進行所謂的“動力學(xué)”計算，要考慮各桿
呀、件呀的質(zhì)量、長度、運動速度、加速度、摩擦力等許多因素，算起來相
當(dāng)復(fù)雜。另外，還要考慮起動、停止、動作順序、安全等等許多問題。這些
事情都是由控制裝置（主要是由電腦）來完成的。不過，人們的想法，計算
方法，很多問題，電腦都不懂，它只懂自己的“語言”。人和電腦之間交換
這些信息，還要用到一種高級語言的知識，這也就是軟件。這些問題，都是
設(shè)計機器人絕對少不了的“軟件資料”。軟件資料對不同的機器人是有很大
差別的。
搬“大山”就要付出艱辛的勞動！為了盡快盡好地設(shè)計出機器人，在1983
年炎熱的夏天，他們在“三大火爐”之一的南京的一家招待所里整整苦戰(zhàn)了
一個月，拿出了最初設(shè)計圖紙。
搬“大山”，就要天天挖山不止，不怕天長地久，只有一個念頭：成功！
余達太和他的同事，就是這樣的人，機器人用的電子計算機，由原來的八位
變?yōu)?6 位；為了使機器人“大腦”趕上世界先進水平，他們?nèi)涡薷姆桨浮?br />他們的信念是：“要趕超世界機器人技術(shù)水平，只能起點高，走自己的路才
行。”他們就在這條路上，一步一步地又走了兩年！
研究試制工業(yè)機器人最困難的問題是錢！中國科學(xué)院計算中心技術(shù)服務(wù)
公司慷慨解囊，拿出30 萬元，并說：“我們投資，你們干吧，失敗了，算我
們白交學(xué)費，豁出去不蓋宿舍樓了！”鋼鐵學(xué)院院長手內(nèi)僅有10 萬美元的外
匯，竟一下子給他們3 萬解決進口設(shè)備問題。就憑這些“上帝”，他們怎么
會造不出機器人來呢？
他們后來成功了，他們有一個很好的經(jīng)驗：“我們的成功秘是1＋1＞2。”
——有“內(nèi)耗”的地方，一個人加一個人不等于二個人，在他們團結(jié)集體里，
一加一不等于二，而是大于二。他們沒有“內(nèi)耗”，有的是共同動手，動腦，
動手！有的是相互幫助，相互諒解！
他們成功了，由他們研制的BJM（北京人）— 1 型弧焊工業(yè)機器人很順利
地通過了技術(shù)鑒定，并且成功地在南京汽車制造廠承擔(dān)汽車生產(chǎn)線上的焊接
工作，不但提高了產(chǎn)品質(zhì)量，而且改善了工人勞動條件，獲得了經(jīng)濟效益和
社會效益。
他們成功了，以他們?yōu)榛A(chǔ)，很快發(fā)展成為一個機器人研究所，余達太
被任命為所長。他成為一名在機器人技術(shù)界有名氣的人物。